Nel mito greco, il popolo dei Lapiti viveva in Tessaglia, nella vallata di Peneo. Secondo la leggenda questo popolo viveva in questa zona fin dall’epoca prima di quella greca. I Lapiti sono coinvolti in una grandiosa leggenda, quella della Centauromachia. Secondo il mito, alle nozze di Piritoo vennero invitati anche i Centauri. Essi però si ubriacarono quasi subito, non essendo abituati al vino, e quando la sposa, Ippodamia, si alzò ad accogliere gli ospiti il centauro Euritione si scagliò su di lei. In pochi istanti si scatenò il caos: tutti i centauri si scagliarono addosso ai giovani ed alle donne, scatenando una terribile battaglia. I Lapiti, fra cui anche Teseo, controbatterono ed alla fine i Centauri furono sconfitti. Per punizione, essi vennero scacciati dalla Tessaglia, e ad Euritione, che aveva iniziato l’aggressione, furono tagliati orecchie e naso.
Secondo la tradizione greca, la battaglia fra i Lapiti ed i centauri aveva un profondo significato allegorico: stava a simboleggiare la lotta fra il lato più impulsivo e selvaggio dell’essere umano, e quello invece razionale, civile e basato sul rispetto delle norme. Molti vi videro il conflitto fra la Grecia civile e fra le barbarie dell’impero romano. Sculture della Centauromachia si trovano sui fregi di Frida al Partenone.